Thuật ngữ Scud được sử dụng lần đầu tiên trong tên hiệu NATO SS-1b Scud-A, để chỉ loại tên lửa đạn đạo R-11. Tên lửa R-1 trước đó được NATO đặt tên hiệu SS-1 Scunner, nhưng là một bản thiết kế khác hẳn, hầu như sao chép trực tiếp từ loại V-2 của Đức. R-11 cũng sử dụng kỹ thuật học được từ V-2, nhưng có một thiết kế mới, nhỏ hơn và có hình dáng khác biệt so với V-2 và R-1. R-11 được Makeyev OKB thiết kế và bắt đầu đưa vào sử dụng năm 1957. Cải tiến mang tính cách mạng nhất của R-11 là ở động cơ, do A.M. Isaev thiết kế. Đơn giản hơn rất nhiều so với thiết kế nhiều buồng của V-2, và sử dụng một van đổi hướng chống dao động để ngăn chặn tiếng nổ của động cơ, nó là nguyên mẫu đầu tiên của những động cơ lớn hơn được sử dụng trong các tên lửa vũ trụ Nga sau này.

Các biến thể phát triển thêm là R-17 Elbrus / SS-1c Scud-B năm 1961 và SS-1d Scud-C năm 1965, cả hai đều có thể mang hoặc đầu nổ quy ước có sức nổ cao, hoặc một đầu đạn hạt nhân 5 tới 80 kiloton, hay một đầu đạn hóa học (VX nén). Biến thể SS-1e Scud-D được phát triển trong thập niên 1980 có thể mang nhiều loại đầu đạn: loại quy ước có sức nổ mạnh, một loại đầu đạn nhiệt áp, hoặc đầu đạn mẹ chứa 40 đầu đạn con để sát thương diện rộng, hay 100 × 5 kg quả bom chống bộ binh nhỏ.

Tất cả các mẫu đều dài 11,25 mét (ngoại trừ Scud-A ngắn hơn 1 mét) và có đường kính 0,88 mét. Chúng được đẩy bằng một động cơ duy nhất sử dụng nhiên liệu kerosene và axít nitric với Scud-A, hay UDMH và RFNA (tiếng Nga SG-02 Tonka 250) với các mẫu khác.